原標(biāo)題：想了解手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及專(zhuān)利布局情況？看這里

編者按：手術(shù)機(jī)器人不同于傳統(tǒng)的手術(shù)概念，它是一種革命性的外科手術(shù)工具，通過(guò)外科醫(yī)生遠(yuǎn)離手術(shù)臺(tái)操作相關(guān)機(jī)器系統(tǒng)，從而很好地為人體進(jìn)行相關(guān)手術(shù)。利用該機(jī)器人做手術(shù)時(shí)，醫(yī)生不用碰觸患者。本文中，作者對(duì)手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及專(zhuān)利布局情況進(jìn)行了介紹和分析，一起來(lái)看看。

隨著"互聯(lián)網(wǎng)+"和《中國(guó)制造2025規(guī)劃》的發(fā)布，我國(guó)已逐步將機(jī)器人和智能制造納入國(guó)家科技創(chuàng)新的重點(diǎn)發(fā)展領(lǐng)域，而在醫(yī)療領(lǐng)域近幾年熱度非凡的手術(shù)機(jī)器人則被稱(chēng)為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)皇冠上的明珠。

手術(shù)機(jī)器人不同于傳統(tǒng)的手術(shù)概念，它是一種革命性的外科手術(shù)工具，通過(guò)外科醫(yī)生遠(yuǎn)離手術(shù)臺(tái)操作相關(guān)機(jī)器系統(tǒng)，從而很好地為人體進(jìn)行相關(guān)手術(shù)。利用該機(jī)器人做手術(shù)時(shí)，醫(yī)生不用碰觸患者，一旦病人操作位置被確定，裝有攝像機(jī)或其它外科工具的機(jī)械臂將實(shí)施切斷、止血及縫合等，醫(yī)生通常只需坐在手術(shù)室的控制臺(tái)上，實(shí)行遠(yuǎn)程觀測(cè)和控制機(jī)械臂進(jìn)行相關(guān)手術(shù)即可。本文中，作者將對(duì)手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及專(zhuān)利布局情況進(jìn)行分析。

全球技術(shù)發(fā)展迅猛

1985年，美國(guó)洛杉磯醫(yī)院的醫(yī)生采用PUMA560工業(yè)機(jī)器人完成了機(jī)器人輔助定位的神經(jīng)外科腦部活檢手術(shù)，這也是手術(shù)機(jī)器人最初的發(fā)展雛形和探索。1987年，美國(guó)ISS公司推出了NeurMate機(jī)器人系統(tǒng)，采用機(jī)械臂和立體定位架來(lái)完成神經(jīng)外科立體定向手術(shù)中的導(dǎo)向定位。1992年，該公司在傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)并推出了ROBODOC機(jī)器人系統(tǒng)，用于完成髖關(guān)節(jié)整體置換、修復(fù)和膝關(guān)節(jié)置換等手術(shù)。

1994年，美國(guó)Computer Motion公司研制了第一臺(tái)用于輔助微創(chuàng)手術(shù)的內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)，這也是第一臺(tái)真正意義上的外科手術(shù)機(jī)器人，命名為伊索系統(tǒng)。隨后Computer Motion公司在伊索系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，研發(fā)了經(jīng)典的主從手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，即宙斯系統(tǒng)。

幾乎在伊索系統(tǒng)、宙斯系統(tǒng)研發(fā)的同一時(shí)期，斯坦福研究院等醫(yī)療機(jī)構(gòu)發(fā)明了一種遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)SRI System，這也成為了后來(lái)"達(dá)芬奇"外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的原型。隨后，經(jīng)過(guò)一步步的改造和更迭，1999年，Intuitive Surgical發(fā)布達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，并獲得歐洲CE市場(chǎng)認(rèn)證，并于2000年7月被美國(guó)食品藥品監(jiān)督管理局（FDA）正式批準(zhǔn)投入使用。

目前，達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人已發(fā)展到第四代，處于世界手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的領(lǐng)先地位。自2000年起，達(dá)芬奇機(jī)器人已經(jīng)實(shí)施了超過(guò)400萬(wàn)例微創(chuàng)手術(shù)，也就是說(shuō)每42秒，世界上的某個(gè)角落就有達(dá)芬奇機(jī)器人進(jìn)行了一臺(tái)微創(chuàng)手術(shù)。

國(guó)內(nèi)研發(fā)百花齊放

與國(guó)外研究相比，國(guó)內(nèi)對(duì)手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)起步相對(duì)較晚，但目前也取得了一些實(shí)質(zhì)性突破。

2002年，天津大學(xué)與南開(kāi)大學(xué)及天津醫(yī)院合作研制了顯微外科手術(shù)機(jī)器人輔助系統(tǒng)RAMS，可以進(jìn)行基本的輔助夾持操作；2004 年開(kāi)始研發(fā)用于顯微外科手術(shù)的"妙手"系列機(jī)器人，前后經(jīng)歷了妙手I、II、III 和S 代，代表了國(guó)內(nèi)顯微外科手術(shù)機(jī)器人的最高水平。

2009 年，中國(guó)人民解放軍海軍總醫(yī)院、北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所等醫(yī)療院所合作完成了我國(guó)首例微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人的動(dòng)物實(shí)驗(yàn)，并在此基礎(chǔ)上推出微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人VIR。

盡管市場(chǎng)上達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人占據(jù)壟斷的地位，然而在技術(shù)層面上，它已經(jīng)不再是手術(shù)機(jī)器人中的佼佼者，國(guó)內(nèi)外眾多實(shí)力雄厚的公司正在向其發(fā)起挑戰(zhàn)。

Alphabet公司和醫(yī)藥巨頭強(qiáng)生聯(lián)合成立了一個(gè)名為Verb Surgical的公司，其研制的Verb機(jī)器人在體積、使用安全性和價(jià)格等方面均優(yōu)于達(dá)芬奇機(jī)器人。

Stryker公司開(kāi)發(fā)的MAKO機(jī)械臂手術(shù)輔助系統(tǒng)，主要應(yīng)用于膝關(guān)節(jié)單踝置換術(shù)和全膝關(guān)節(jié)成形術(shù)，它可以在術(shù)中實(shí)時(shí)進(jìn)行調(diào)整，在切開(kāi)身體組織前允許進(jìn)行更多膝關(guān)節(jié)與軟組織平衡之間的修正，還可以為置入物的定位、腿的長(zhǎng)度以及置入物的偏移情況提供精確數(shù)據(jù)，更可以單獨(dú)為髖關(guān)節(jié)手術(shù)平臺(tái)提供擴(kuò)展。此外，國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人生產(chǎn)商以下列四家企業(yè)較為領(lǐng)先：北京柏惠維康科技有限公司、北京天智航醫(yī)療科技股份有限公司、妙手機(jī)器人科技集團(tuán)及重慶金山科技有限公司。

從專(zhuān)利申請(qǐng)量來(lái)看，近5年內(nèi)全球范圍有關(guān)手術(shù)機(jī)器人的專(zhuān)利申請(qǐng)量持續(xù)保持穩(wěn)步增長(zhǎng)，表明該領(lǐng)域的技術(shù)研發(fā)和專(zhuān)利申請(qǐng)均相當(dāng)活躍；美國(guó)在該技術(shù)領(lǐng)域發(fā)展領(lǐng)先，其它國(guó)家難以望其項(xiàng)背。雖然我國(guó)起步較晚，但隨著近年來(lái)國(guó)家對(duì)醫(yī)療器械行業(yè)的鼓勵(lì)和扶植，該領(lǐng)域的專(zhuān)利申請(qǐng)量也大幅提升，相關(guān)專(zhuān)利申請(qǐng)人主要集中在高校，手術(shù)機(jī)器人技術(shù)可依托高校實(shí)現(xiàn)快速發(fā)展。